公（gōng）元前10年，古罗马建筑（zhù）师维特鲁维斯曾在其建筑手册里描述（shù）了一种起重机械。这（zhè）种机械（xiè）有一根桅杆，杆顶装有（yǒu）滑轮（lún），由牵（qiān）索固定（dìng）桅杆的（de）位置，用绞盘拉动通过（guò）滑轮的（de）缆索，以吊起重物（wù）。有些超重（chóng）机械可用两根桅杆，构成人字形，把吊（diào）起物横（héng）向移动，但幅度很小，操（cāo）作也（yě）十分吃力。

到（dào）15世纪，意大利（lì）发明了转臂式起重（chóng）机（jī），才解（jiě）决这个问题。这种起重（chóng）机（jī）有根倾斜的悬臂，臂顶装有（yǒu）滑（huá）轮（lún），既可升降又可旋转。但直到18世纪，人类所（suǒ）使（shǐ）用的各种起重（chóng）机械（xiè）还都（dōu）是（shì）以人力或畜（chù）力为动力的，在起（qǐ）重量、使用范围和工作效率上很有限。

18世（shì）纪中后（hòu）期，英国（guó）瓦特改进和发（fā）明蒸汽机（jī）之（zhī）后，为（wéi）起（qǐ）重机械提供了动力条件。1805年，格兰工程师（shī）伦尼为伦敦船（chuán）坞（wù）建造了首批蒸汽（qì）起重机（jī）。1846年，英国的阿（ā）姆（mǔ）斯（sī）特（tè）朗把新堡船坞（wù）的一台蒸汽起（qǐ）重机改为水力起重机。

20世纪初（chū）期（qī），欧洲开始使用塔式起重机。

起重机主要包括起（qǐ）升机构（gòu）、运行机构（gòu）、变幅机构、回转机构和金（jīn）属（shǔ）结构等。起升机构是起重机的基本工（gōng）作机构，大多（duō）是由吊（diào）挂系统和绞车组（zǔ）成，也（yě）有通过液（yè）压系统升降（jiàng）重物的（de）。运行机构用以纵向（xiàng）水（shuǐ）平运移重物或调整（zhěng）起重机的工作位置（zhì），一般是由电动机、减速器、制（zhì）动器和车轮组（zǔ）成。变（biàn）幅机构只配备在臂架型起重机上，臂架仰起（qǐ）时幅度（dù）减小，俯下时幅度增大，分平衡变幅（fú）和非平（píng）衡变幅两种。回转机构用以使（shǐ）臂架回（huí）转，是由驱（qū）动装（zhuāng）置和（hé）回转支承装置（zhì）组成。金属结构是起重机（jī）的骨（gǔ）架，主要（yào）承载件（jiàn）如桥架、臂架和（hé）门架可为箱形结构或桁架结构（gòu），也可为腹板结构，有的可（kě）用型钢作为支承（chéng）梁。

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